Entre a Mata Atlântica, a cerca de 9 km da balsa, a Cachoeira do Veloso está localizada no Sul do arquipélago. Sua trilha é sinalizada e tem cerca de 2,4 km de extensão, ida e volta. No início do percurso há uma guarita com serviço de orientadores de visitantes e banheiro. A caminhada tem uma encantadora vista para o mar, com nível médio de dificuldade.

É necessária a contratação de um guia de turismo ou monitor ambiental neste atrativo, o que proporciona uma experiência ainda mais rica ao visitante.

Dentro do Parque Estadual, sua bela queda tem cerca de 90 metros de altura, desaguando em um poço de águas límpidas. É mais um ótimo local para observação de aves.